La police rurale est très ancienne, puisqu'elle remonte au haut Moyen Âge et notamment en la personne de son premier représentant dans l'histoire de France, le Garde Champêtre. On en trouve les traces bien avant l'an 900 dans l'ancien droit, établis par les chartes-lois et les coutumes des seigneuries et des provinces de France. Les premières appellations du garde champêtre sont : Messor, messilier, messium cusios, messaer, messarius, mésségué, tous ces noms signifient "messier", "messis", "moisson" celui qui a pour mission de garder les récoltes. Il officiait sur les juridictions seigneuriales et est l'ancêtre d'une longue lignée de gardes ruraux qui deviendront quelques siècles plus tard les Gardes Champêtres d'aujourd'hui. Fonctionnaire territorial, proche des habitants et de la nature, il a pour devoir la protection du domaine rural et est doté de pouvoirs de police municipale. Il constate et réprime tout acte de vandalisme ou d'insalubrité et participe au maintien de la tranquillité publique. Ses domaines d'intervention sont aussi variés que : la chasse, la pêche, la protection des espaces naturels, les décharges sauvages, la pollution des rivières, le bruit, les loisirs motorisés, le camping non autorisé...

Son existence était importante dans l'Antiquité (notamment en Grèce), au Moyen Âge, et même jusque dans les années 1960. En Basse-Bretagne jusqu'à la fin du XIXe siècle, les crieurs se colportaient en criant les informations locales d'une ville, d'un village ou d'un hameau à l'autre, à la manière d'un véritable relais de transmission oral.